Versare in un pentolino il latte, la panna ed il rosmarino e far scaldare. Far raffreddare in frigo per un paio d'ore.
Togliere il rosmarino e rimettere il pentolino sul fuoco.
Mettere a bagno la gelatina alimentare in abbondante acqua molto fredda per almeno 10 minuti.
Aggiungere nel pentolino il Parmigiano grattugiato e farlo sciogliere a fuoco dolce, senza superare gli 80°.
Unire la gelatina scolata e strizzata, mescolando bene per scioglierla.
Filtrare il composto con un colino e versarlo in 6 stampi da far rassodare in frigo per 3-4 ore. Oppure far rassodare in congelatore se si usano stampini in silicone.
Quando la panna sarà pronta, sformarla nel piatto di portata. Con stampi in metallo, immergerli fino al bordo per 2 secondi in acqua bollente e poi capovolgere lo stampino e sformare la panna cotta in un piattino. Con stampi in silicone, sformare le panne cotte ancora congelate nel piattino di servizio e lasciarle ammorbidire in frigo un paio d'ore o a temperatura ambiente almeno 20 minuti.